立柱关节码垛机的工作原理

立柱关节码垛机的工作原理如下：

将包装好的物料通过输送机送至码垛制定区定位。

立柱机器人通过各轴配合，将夹具运行至物料定位的正上方。当物料定位信号发出时，夹具通过伺服电机控制运动向下即Z轴向下运动，达到夹具夹持物料高度时，Z轴停止下降，夹具开启，夹起物料。

Z轴伺服电机反转，将夹具升到安全高度后，通过客户预设程序将物料送至码垛位上方，Z轴下降，使物料到达放置点，此时夹具打开，将物料码入指定位置。

重复以上动作，把整拖码垛完以后，蜂鸣器报警，提醒已经码垛完成。叉车将码垛好的托盘运走，放入新的托盘，重新往复动作即可。

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